科技与企业
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과기여기업
KEJI YU QIYE
2015年
16期
242-242
,共1页
双足机器人%可变零力矩点%自适应性%行走控制
雙足機器人%可變零力矩點%自適應性%行走控製
쌍족궤기인%가변령력구점%자괄응성%행주공제
双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究，以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走，这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用，可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制，这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。
雙足機器人基于零力矩點(ZMP)的行走方式得到瞭廣汎的研究，以前的方法主要是讓機器人在離線規劃好的ZMP軌跡下行走，這種方式很明顯缺乏自適應性。本文分析在線添加可變ZMP的作用，可變ZMP可以用來消除外力榦擾、適應不平整地麵和姿態控製，這樣纔與人在複雜環境下步行時實時調整步態相類似。
쌍족궤기인기우령력구점(ZMP)적행주방식득도료엄범적연구，이전적방법주요시양궤기인재리선규화호적ZMP궤적하행주，저충방식흔명현결핍자괄응성。본문분석재선첨가가변ZMP적작용，가변ZMP가이용래소제외력간우、괄응불평정지면화자태공제，저양재여인재복잡배경하보행시실시조정보태상유사。
