建筑机械
建築機械
건축궤계
CONSTRUCTION MACHINERY
2015年
8期
71-76,81
,共7页
刘智光%周曼%樊旭%岳建章%安占法%李铁军
劉智光%週曼%樊旭%嶽建章%安佔法%李鐵軍
류지광%주만%번욱%악건장%안점법%리철군
高空幕堵%安装机器人%协作系统
高空幕堵%安裝機器人%協作繫統
고공막도%안장궤기인%협작계통
根据现有高空幕墙安装工艺，提出一种新型的高空幕墙安装人机协作系统，并对该系统进行分析，阐述组成和工作原理；对系统中的关键部分幕墙安装机器人特殊结构进行分析，并对这种专用机器人进行运动学计算和工作空间的求解；在工作空间内对幕墙安装人进行试验验证，得到的末端轨迹跟踪曲线证明机器人正逆解的正确性。
根據現有高空幕牆安裝工藝，提齣一種新型的高空幕牆安裝人機協作繫統，併對該繫統進行分析，闡述組成和工作原理；對繫統中的關鍵部分幕牆安裝機器人特殊結構進行分析，併對這種專用機器人進行運動學計算和工作空間的求解；在工作空間內對幕牆安裝人進行試驗驗證，得到的末耑軌跡跟蹤麯線證明機器人正逆解的正確性。
근거현유고공막장안장공예，제출일충신형적고공막장안장인궤협작계통，병대해계통진행분석，천술조성화공작원리；대계통중적관건부분막장안장궤기인특수결구진행분석，병대저충전용궤기인진행운동학계산화공작공간적구해；재공작공간내대막장안장인진행시험험증，득도적말단궤적근종곡선증명궤기인정역해적정학성。
