工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2015年
8期
76-77,79
,共3页
倒立摆系统%线性化%数值计算%动态性能
倒立襬繫統%線性化%數值計算%動態性能
도립파계통%선성화%수치계산%동태성능
inverted pendulum system%linearization%simulation%dynamic performance
阐述了倒立摆系统的基本用途以及非线性的系统特点。以某旋转式倒立摆系统为例，通过受力分析、线性化操作等环节，构建了数值计算的系统数学模型。然后，选取了两组不同的稳定极点，进行了系统稳定性仿真。最后，分别对两种稳定极点条件下的系统动态性能进行了对比。结果显示，第二组极点参数的选取更有利于系统的动态性能控制。由此可知，对于旋转倒立摆控制系统的设计，必须选取多组数据来计算和比较，才能得出最优化的设计方案。
闡述瞭倒立襬繫統的基本用途以及非線性的繫統特點。以某鏇轉式倒立襬繫統為例，通過受力分析、線性化操作等環節，構建瞭數值計算的繫統數學模型。然後，選取瞭兩組不同的穩定極點，進行瞭繫統穩定性倣真。最後，分彆對兩種穩定極點條件下的繫統動態性能進行瞭對比。結果顯示，第二組極點參數的選取更有利于繫統的動態性能控製。由此可知，對于鏇轉倒立襬控製繫統的設計，必鬚選取多組數據來計算和比較，纔能得齣最優化的設計方案。
천술료도립파계통적기본용도이급비선성적계통특점。이모선전식도립파계통위례，통과수력분석、선성화조작등배절，구건료수치계산적계통수학모형。연후，선취료량조불동적은정겁점，진행료계통은정성방진。최후，분별대량충은정겁점조건하적계통동태성능진행료대비。결과현시，제이조겁점삼수적선취경유리우계통적동태성능공제。유차가지，대우선전도립파공제계통적설계，필수선취다조수거래계산화비교，재능득출최우화적설계방안。
This paper describes the basic use of the inverted pendulum system and the characteristics of nonlinear sys-tem.A rotational inverted pendulum system as an example,through the analysis of force,linear operations and other aspects, to construct the mathematical model of the system is calculated.Then,select two groups of different stable polar point,has carried on the system stability simulation.Final y,respectively,on the dynamic performance of the system under the condition of two kinds of stable poles are compared.
