现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2015年
7期
20-25
,共6页
六足机器人%森林消防%运动机构%ADAMS软件
六足機器人%森林消防%運動機構%ADAMS軟件
륙족궤기인%삼림소방%운동궤구%ADAMS연건
hexapod robot%forest fire-fighting%motion mechanism%ADAMS software
为实现机器人在森林地形环境下的消防作业,设计了一种六足仿生机器人的运动机构.分析了机器人的机械结构、腿部结构特点以及空间运动范围.利用SolidWorks三维软件建模并导入ADAMS软件中,进行六足机器人在平坦地面上不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进以及崎岖斜坡的爬行仿真.分析了不同地形条件下机器人的质心位移、平稳性和腿关节驱动力.仿真结果验证了机构设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人的后续研究工作提供参考依据.
為實現機器人在森林地形環境下的消防作業,設計瞭一種六足倣生機器人的運動機構.分析瞭機器人的機械結構、腿部結構特點以及空間運動範圍.利用SolidWorks三維軟件建模併導入ADAMS軟件中,進行六足機器人在平坦地麵上不同工作模式下三種運動姿態的切換、前進以及崎嶇斜坡的爬行倣真.分析瞭不同地形條件下機器人的質心位移、平穩性和腿關節驅動力.倣真結果驗證瞭機構設計的閤理性與正確性,旨在為森林消防機器人的後續研究工作提供參攷依據.
위실현궤기인재삼임지형배경하적소방작업,설계료일충륙족방생궤기인적운동궤구.분석료궤기인적궤계결구、퇴부결구특점이급공간운동범위.이용SolidWorks삼유연건건모병도입ADAMS연건중,진행륙족궤기인재평탄지면상불동공작모식하삼충운동자태적절환、전진이급기구사파적파행방진.분석료불동지형조건하궤기인적질심위이、평은성화퇴관절구동력.방진결과험증료궤구설계적합이성여정학성,지재위삼림소방궤기인적후속연구공작제공삼고의거.
