机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
8期
200-205
,共6页
卢晴勤%留沧海%刘佳生%唐开强
盧晴勤%留滄海%劉佳生%唐開彊
로청근%류창해%류가생%당개강
六足机器人%液压驱动%跳跃%动力学%运动学%倾角
六足機器人%液壓驅動%跳躍%動力學%運動學%傾角
륙족궤기인%액압구동%도약%동역학%운동학%경각
Hexapod Robot%Hydraulic Driven%Jump%Dynamics%Kinematics%Tilt Angle
介绍了一种液压驱动跳跃六足机器人的模型,分别进行了该机器人侧面双腿和正面双腿竖直跳跃运动学分析与动力学分析.采用D-H法,提出了一种液压驱动六足跳跃机器人模型,并建立了其着地和腾空两阶段的运动学分析模型;采用拉格朗日方程分析其动力学,得到了该机器人结构在运动过程中各关节的输出力矩特性.最后基于Adams软件对双腿跳跃六足机构和其质心轨迹进行了仿真,分析了其跃障能力,优化了两种跳跃方式的跳跃倾角,并比较了这两种跳跃方式效率,仿真结果验证了六足机构的运动平稳性,较好的越障能力,侧腿跳效率更优,获得侧面和正面双腿跳跃的最佳倾角,为后续研究工作提供了理论支撑.
介紹瞭一種液壓驅動跳躍六足機器人的模型,分彆進行瞭該機器人側麵雙腿和正麵雙腿豎直跳躍運動學分析與動力學分析.採用D-H法,提齣瞭一種液壓驅動六足跳躍機器人模型,併建立瞭其著地和騰空兩階段的運動學分析模型;採用拉格朗日方程分析其動力學,得到瞭該機器人結構在運動過程中各關節的輸齣力矩特性.最後基于Adams軟件對雙腿跳躍六足機構和其質心軌跡進行瞭倣真,分析瞭其躍障能力,優化瞭兩種跳躍方式的跳躍傾角,併比較瞭這兩種跳躍方式效率,倣真結果驗證瞭六足機構的運動平穩性,較好的越障能力,側腿跳效率更優,穫得側麵和正麵雙腿跳躍的最佳傾角,為後續研究工作提供瞭理論支撐.
개소료일충액압구동도약륙족궤기인적모형,분별진행료해궤기인측면쌍퇴화정면쌍퇴수직도약운동학분석여동역학분석.채용D-H법,제출료일충액압구동륙족도약궤기인모형,병건립료기착지화등공량계단적운동학분석모형;채용랍격랑일방정분석기동역학,득도료해궤기인결구재운동과정중각관절적수출력구특성.최후기우Adams연건대쌍퇴도약륙족궤구화기질심궤적진행료방진,분석료기약장능력,우화료량충도약방식적도약경각,병비교료저량충도약방식효솔,방진결과험증료륙족궤구적운동평은성,교호적월장능력,측퇴도효솔경우,획득측면화정면쌍퇴도약적최가경각,위후속연구공작제공료이론지탱.
