机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
8期
147-149
,共3页
双臂液压钻车%自动化打孔%齐次变换%运动学分析%逆运动学
雙臂液壓鑽車%自動化打孔%齊次變換%運動學分析%逆運動學
쌍비액압찬차%자동화타공%제차변환%운동학분석%역운동학
2-Arm Hydraulic Drill Carriage%Automated Drilling%Homogeneous Transformation%Kinematic Analysis%Inverse Kinematics
在我国统配煤矿和新井建设中,每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作,掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素.为了提高液压钻车的自动化水平,实现双臂液压钻车自动化打孔,通过对其进行运动学分析,基于D-H法建立了双臂液压钻车运动学方程,采用分离变量法并用符号替代矩阵元素推导出了运动学方程逆解的表达式.最后在Matlab环境下,通过88孔打孔方案对其正解反解的一致性进行验证,结果表明了该逆解解法的正确性.
在我國統配煤礦和新井建設中,每年有大量的巖石巷道開拓與掘進工作,掘進裝備的自動化程度已成為製約煤礦提高生產能力的主要因素.為瞭提高液壓鑽車的自動化水平,實現雙臂液壓鑽車自動化打孔,通過對其進行運動學分析,基于D-H法建立瞭雙臂液壓鑽車運動學方程,採用分離變量法併用符號替代矩陣元素推導齣瞭運動學方程逆解的錶達式.最後在Matlab環境下,通過88孔打孔方案對其正解反解的一緻性進行驗證,結果錶明瞭該逆解解法的正確性.
재아국통배매광화신정건설중,매년유대량적암석항도개탁여굴진공작,굴진장비적자동화정도이성위제약매광제고생산능력적주요인소.위료제고액압찬차적자동화수평,실현쌍비액압찬차자동화타공,통과대기진행운동학분석,기우D-H법건립료쌍비액압찬차운동학방정,채용분리변량법병용부호체대구진원소추도출료운동학방정역해적표체식.최후재Matlab배경하,통과88공타공방안대기정해반해적일치성진행험증,결과표명료해역해해법적정학성.
