机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
8期
160-162
,共3页
输送装配%并联机构%雅可比矩阵%运动学%刚度
輸送裝配%併聯機構%雅可比矩陣%運動學%剛度
수송장배%병련궤구%아가비구진%운동학%강도
Conveyor Assembly%Parallel Manipulator%Jacobian Matirx%Kinematics%Stiffness
针对工程输送装配生产线的实际应用需求,以三平度并联机构3-(2UPU)为研究对象,对机构进行运动学分析.利用坐标变换对该机构进行运动学逆解分析,推导出映射机构主动关节输入速度矢量和动平台输出速度矢量关系的雅可比矩阵.从动平台所受外力和发生位移的关系,建立了基于守恒协调转换的刚度模型,并给出了机构刚度的衡量指标.通过具体算例,绘制了机构在工作空间的刚度分布情况.结果表明,该机构具有良好的刚度性能,能够满足实际应用需求.
針對工程輸送裝配生產線的實際應用需求,以三平度併聯機構3-(2UPU)為研究對象,對機構進行運動學分析.利用坐標變換對該機構進行運動學逆解分析,推導齣映射機構主動關節輸入速度矢量和動平檯輸齣速度矢量關繫的雅可比矩陣.從動平檯所受外力和髮生位移的關繫,建立瞭基于守恆協調轉換的剛度模型,併給齣瞭機構剛度的衡量指標.通過具體算例,繪製瞭機構在工作空間的剛度分佈情況.結果錶明,該機構具有良好的剛度性能,能夠滿足實際應用需求.
침대공정수송장배생산선적실제응용수구,이삼평도병련궤구3-(2UPU)위연구대상,대궤구진행운동학분석.이용좌표변환대해궤구진행운동학역해분석,추도출영사궤구주동관절수입속도시량화동평태수출속도시량관계적아가비구진.종동평태소수외력화발생위이적관계,건립료기우수항협조전환적강도모형,병급출료궤구강도적형량지표.통과구체산례,회제료궤구재공작공간적강도분포정황.결과표명,해궤구구유량호적강도성능,능구만족실제응용수구.
