计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
6期
308-313,359
,共7页
四足机器人%重心位置%对角步态%稳定性%仿真
四足機器人%重心位置%對角步態%穩定性%倣真
사족궤기인%중심위치%대각보태%은정성%방진
Quadruped robot%Gravity position%Trot gait%Stability%Simulation
在四足机器人动态稳定性研究中,为保证四足机器人在采用离线对角步态行走过程中的动态稳定性,研究了一种新的稳定性保证方法,通过模型分析法建立机器人的数学及物理模型,从理论角度分析了重心位置对机器人稳定性的影响,得出了较为合理的重心位置规划区域,并使用Adams动力学仿真分析软件进行了虚拟模型的仿真测试.实验结果验证了改进重心位置规划方法的有效性及合理性,并在实物样机试验过程中有效地保证了机器人行走时的稳定性.
在四足機器人動態穩定性研究中,為保證四足機器人在採用離線對角步態行走過程中的動態穩定性,研究瞭一種新的穩定性保證方法,通過模型分析法建立機器人的數學及物理模型,從理論角度分析瞭重心位置對機器人穩定性的影響,得齣瞭較為閤理的重心位置規劃區域,併使用Adams動力學倣真分析軟件進行瞭虛擬模型的倣真測試.實驗結果驗證瞭改進重心位置規劃方法的有效性及閤理性,併在實物樣機試驗過程中有效地保證瞭機器人行走時的穩定性.
재사족궤기인동태은정성연구중,위보증사족궤기인재채용리선대각보태행주과정중적동태은정성,연구료일충신적은정성보증방법,통과모형분석법건립궤기인적수학급물리모형,종이론각도분석료중심위치대궤기인은정성적영향,득출료교위합리적중심위치규화구역,병사용Adams동역학방진분석연건진행료허의모형적방진측시.실험결과험증료개진중심위치규화방법적유효성급합이성,병재실물양궤시험과정중유효지보증료궤기인행주시적은정성.
