计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
6期
296-301
,共6页
刘春桐%李冰%何祯鑫%李洪才
劉春桐%李冰%何禎鑫%李洪纔
류춘동%리빙%하정흠%리홍재
经纬仪轴系%非线性系统%滑模控制%反步控制
經緯儀軸繫%非線性繫統%滑模控製%反步控製
경위의축계%비선성계통%활모공제%반보공제
Theodolite axis%Nonlinear system%Sliding mode control%Backstepping control
在经纬仪轴系伺服控制技术优化的研究中,为保证经纬仪自动、快速、准确瞄准目标,传统的轴系控制多采用PID技术,但由于实际应用中存在摩擦、参数摄动、及不确定干扰等多种非线性因素,PID控制的精度难以满足测量要求.文中提出自适应反步滑模控制,引入反步的虚拟控制量重新设计切换函数,利用自适应算法估计不确定性的上界,运用非线性观测器计算摩擦干扰,可在抑制滑模抖振的情况下,提高系统控制精度.运用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的全局渐进稳定性和误差的收敛性.仿真结果表明,非线性因素作用下的轴系位置跟踪精度能够达到系统要求,证明了上述控制策略的有效性.
在經緯儀軸繫伺服控製技術優化的研究中,為保證經緯儀自動、快速、準確瞄準目標,傳統的軸繫控製多採用PID技術,但由于實際應用中存在摩抆、參數攝動、及不確定榦擾等多種非線性因素,PID控製的精度難以滿足測量要求.文中提齣自適應反步滑模控製,引入反步的虛擬控製量重新設計切換函數,利用自適應算法估計不確定性的上界,運用非線性觀測器計算摩抆榦擾,可在抑製滑模抖振的情況下,提高繫統控製精度.運用Lyapunov穩定性理論證明瞭控製繫統的全跼漸進穩定性和誤差的收斂性.倣真結果錶明,非線性因素作用下的軸繫位置跟蹤精度能夠達到繫統要求,證明瞭上述控製策略的有效性.
재경위의축계사복공제기술우화적연구중,위보증경위의자동、쾌속、준학묘준목표,전통적축계공제다채용PID기술,단유우실제응용중존재마찰、삼수섭동、급불학정간우등다충비선성인소,PID공제적정도난이만족측량요구.문중제출자괄응반보활모공제,인입반보적허의공제량중신설계절환함수,이용자괄응산법고계불학정성적상계,운용비선성관측기계산마찰간우,가재억제활모두진적정황하,제고계통공제정도.운용Lyapunov은정성이론증명료공제계통적전국점진은정성화오차적수렴성.방진결과표명,비선성인소작용하적축계위치근종정도능구체도계통요구,증명료상술공제책략적유효성.
