机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
8期
4-8
,共5页
李大顺%李剑锋%王飒%张琪涣
李大順%李劍鋒%王颯%張琪渙
리대순%리검봉%왕삽%장기환
康复机构%运动学%主\被动训练%踝关节康复
康複機構%運動學%主\被動訓練%踝關節康複
강복궤구%운동학%주\피동훈련%과관절강복
Rehabilitation Mechanism%Kinematics%Active\ Passive Excises%Ankle Rehabilitation
通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷.提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构.该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动.运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度.运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导.通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的.
通過分析現有踝關節康複機器人所存在的缺陷.提齣一種結構簡單,能夠同時完成主\被動康複運動、具有遠程轉動中心的對稱3-RRS併聯康複機構.該機構能具有三自由度定點轉動功能,可以完成踝關節康相應的揹屈\蹠屈,外展\內收,內翻\外翻康複運動.運用螺鏇理論分析瞭機構可以在工作空間內任意位姿都可以實現3維轉動的機構學原理,併計算瞭機構的自由度.運用毬麵幾何理論完成瞭機構的正反解的推導.通過數值算例,驗證瞭機構是滿足踝關節康複要求的.
통과분석현유과관절강복궤기인소존재적결함.제출일충결구간단,능구동시완성주\피동강복운동、구유원정전동중심적대칭3-RRS병련강복궤구.해궤구능구유삼자유도정점전동공능,가이완성과관절강상응적배굴\척굴,외전\내수,내번\외번강복운동.운용라선이론분석료궤구가이재공작공간내임의위자도가이실현3유전동적궤구학원리,병계산료궤구적자유도.운용구면궤하이론완성료궤구적정반해적추도.통과수치산례,험증료궤구시만족과관절강복요구적.
