求知导刊
求知導刊
구지도간
QiuZhi DaoKan
2015年
8期
65
,共1页
3-PUU%运动学分析%奇异位形
3-PUU%運動學分析%奇異位形
3-PUU%운동학분석%기이위형
本文对3-PUU并联机构进行位置分析,求解出3-PUU并联机器人的运动学正解和运动学逆解,正解要比逆解复杂难求.通过求解雅可比矩阵,推导出该机构的奇异位形位置,为动平台的轨迹规划奠定了基础.用极限边界搜索法求得3-PUU并联机构的工作空间.
本文對3-PUU併聯機構進行位置分析,求解齣3-PUU併聯機器人的運動學正解和運動學逆解,正解要比逆解複雜難求.通過求解雅可比矩陣,推導齣該機構的奇異位形位置,為動平檯的軌跡規劃奠定瞭基礎.用極限邊界搜索法求得3-PUU併聯機構的工作空間.
본문대3-PUU병련궤구진행위치분석,구해출3-PUU병련궤기인적운동학정해화운동학역해,정해요비역해복잡난구.통과구해아가비구진,추도출해궤구적기이위형위치,위동평태적궤적규화전정료기출.용겁한변계수색법구득3-PUU병련궤구적공작공간.
