哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2015年
3期
24-29
,共6页
李楠%高海波%丁亮%郭军龙%王文涛%邓宗全
李楠%高海波%丁亮%郭軍龍%王文濤%鄧宗全
리남%고해파%정량%곽군룡%왕문도%산종전
星球探测平%星球探测车%地形估计%运动学
星毬探測平%星毬探測車%地形估計%運動學
성구탐측평%성구탐측차%지형고계%운동학
planet rover%terrain estimation%kinematics
针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,可获得星球车车轮与车体相对位置,从而估计出车轮下方地形.相对于用双目相机和激光雷达地形感知方法,本方法通过车体悬架运动学信息估计地形,具有能耗低,消耗计算资源少等优点,并搭建了星球车运动学Matlab仿真平台,在多种典型工况下,验证了该方法的有效性.
針對搖臂轉嚮架式星毬車,提齣一種基于搖臂轉嚮架式星毬車懸架運動學信息的星毬車通過區域地形估計方法.通過分析星毬車懸架正逆運動學模型,提齣星毬車通過區域地形估計模型.本地形估計模型將車體姿態和搖臂轉角信息作為狀態輸入變量,可穫得星毬車車輪與車體相對位置,從而估計齣車輪下方地形.相對于用雙目相機和激光雷達地形感知方法,本方法通過車體懸架運動學信息估計地形,具有能耗低,消耗計算資源少等優點,併搭建瞭星毬車運動學Matlab倣真平檯,在多種典型工況下,驗證瞭該方法的有效性.
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