科技与创新
科技與創新
과기여창신
Science and Technology & Innovation
2015年
17期
4-6
,共3页
陈祥余%宋磊%尚宪朝%钟朝廷
陳祥餘%宋磊%尚憲朝%鐘朝廷
진상여%송뢰%상헌조%종조정
遥控式水下机器人%柔性脐带缆%海洋工程%ROV
遙控式水下機器人%柔性臍帶纜%海洋工程%ROV
요공식수하궤기인%유성제대람%해양공정%ROV
基于水下环境复杂和作业难度大等特点,为了实现水下ROV作业培训,建立了ROV作业视景仿真系统的关键技术方法,进行了ROV和脐带缆的受力分析,讨论了ROV-缆系统运动数学模型的建立方法和求解方法,重点分析了ROV操纵性能预报和运动仿真方法.通过典型工况下ROV直航运动和回转运动的仿真结果可看出,脐带缆主要影响ROV的纵向运动性能.因此,在VegaPrime环境下进行了ROV作业培训的视景模型驱动、碰撞检测、视点切换和软件界面开发等工作,实现了交互的ROV水下作业仿真系统.
基于水下環境複雜和作業難度大等特點,為瞭實現水下ROV作業培訓,建立瞭ROV作業視景倣真繫統的關鍵技術方法,進行瞭ROV和臍帶纜的受力分析,討論瞭ROV-纜繫統運動數學模型的建立方法和求解方法,重點分析瞭ROV操縱性能預報和運動倣真方法.通過典型工況下ROV直航運動和迴轉運動的倣真結果可看齣,臍帶纜主要影響ROV的縱嚮運動性能.因此,在VegaPrime環境下進行瞭ROV作業培訓的視景模型驅動、踫撞檢測、視點切換和軟件界麵開髮等工作,實現瞭交互的ROV水下作業倣真繫統.
기우수하배경복잡화작업난도대등특점,위료실현수하ROV작업배훈,건립료ROV작업시경방진계통적관건기술방법,진행료ROV화제대람적수력분석,토론료ROV-람계통운동수학모형적건립방법화구해방법,중점분석료ROV조종성능예보화운동방진방법.통과전형공황하ROV직항운동화회전운동적방진결과가간출,제대람주요영향ROV적종향운동성능.인차,재VegaPrime배경하진행료ROV작업배훈적시경모형구동、팽당검측、시점절환화연건계면개발등공작,실현료교호적ROV수하작업방진계통.
