机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2015年
4期
167-171
,共5页
张壮%王谦%赵现朝%高峰
張壯%王謙%趙現朝%高峰
장장%왕겸%조현조%고봉
冗余驱动%伺服电机%非线性PID
冗餘驅動%伺服電機%非線性PID
용여구동%사복전궤%비선성PID
redundant drive%servo motor%nonlinear PID
冗余驱动机构是一个具有容错、低速输出的特殊机构。阐述了冗余驱动机构的工作原理,对该机构进行了运动学分析。在进行无刷直流伺服电机和丝杠传动机构建模后,建立了冗余驱动机构的全闭环数学模型。在介绍线性PID基础上,设计了应用于该传动机构的非线性PID控制器。对该冗余驱动机构进行了频响试验,验证了非线性PID控制器的合理可行。
冗餘驅動機構是一箇具有容錯、低速輸齣的特殊機構。闡述瞭冗餘驅動機構的工作原理,對該機構進行瞭運動學分析。在進行無刷直流伺服電機和絲槓傳動機構建模後,建立瞭冗餘驅動機構的全閉環數學模型。在介紹線性PID基礎上,設計瞭應用于該傳動機構的非線性PID控製器。對該冗餘驅動機構進行瞭頻響試驗,驗證瞭非線性PID控製器的閤理可行。
용여구동궤구시일개구유용착、저속수출적특수궤구。천술료용여구동궤구적공작원리,대해궤구진행료운동학분석。재진행무쇄직류사복전궤화사강전동궤구건모후,건립료용여구동궤구적전폐배수학모형。재개소선성PID기출상,설계료응용우해전동궤구적비선성PID공제기。대해용여구동궤구진행료빈향시험,험증료비선성PID공제기적합리가행。
The redundant drive mechanism is a special mechanism wich the fault-tolerance and stable low export. This article elabo-rates its working principle and does the kinematic analysis. After the brushless DC moter and the screw drive model ing, it establishes the close-loop control model of the redundant drive and based on the linear-PID, designs a nonlinear-PID, then its feasibility is proved through the frequency response test.