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상
BUSINESS
2014年
51期
289-289
,共1页
金晗%潘晨%杨仁%杨宗林
金晗%潘晨%楊仁%楊宗林
금함%반신%양인%양종림
机器人%避障%单目标点
機器人%避障%單目標點
궤기인%피장%단목표점
本文主要是对机器人在一个平面区域内的通过不同障碍物到指定目标点进行研究，首先通过机器人与障碍物的最小安全距离对不同障碍物的禁区进行了划分，把障碍物划分为有顶点和无顶点两大类。然后证明了机器人在障碍物顶点处转弯路径最优，转弯半径最小路径最优，转弯圆心在障碍物顶点处(圆行障碍物在圆心)路径最优。
本文主要是對機器人在一箇平麵區域內的通過不同障礙物到指定目標點進行研究，首先通過機器人與障礙物的最小安全距離對不同障礙物的禁區進行瞭劃分，把障礙物劃分為有頂點和無頂點兩大類。然後證明瞭機器人在障礙物頂點處轉彎路徑最優，轉彎半徑最小路徑最優，轉彎圓心在障礙物頂點處(圓行障礙物在圓心)路徑最優。
본문주요시대궤기인재일개평면구역내적통과불동장애물도지정목표점진행연구，수선통과궤기인여장애물적최소안전거리대불동장애물적금구진행료화분，파장애물화분위유정점화무정점량대류。연후증명료궤기인재장애물정점처전만로경최우，전만반경최소로경최우，전만원심재장애물정점처(원행장애물재원심)로경최우。
