科技展望
科技展望
과기전망
KEJI ZHANWANG
2015年
22期
141-141
,共1页
吴禄伟%王晨晖%吴泳斌%庄嘉权
吳祿偉%王晨暉%吳泳斌%莊嘉權
오록위%왕신휘%오영빈%장가권
独轮机器人%动力学模型%PID控制%自平衡
獨輪機器人%動力學模型%PID控製%自平衡
독륜궤기인%동역학모형%PID공제%자평형
本文对国内外研究加以结语，设计系统机械结构与驱动方案，搭建了一个特殊的独轮控制平台，实现其在一定干扰下的平衡控制和转向行驶。针对性设计双闭环串级PID控制算法，通过建模分析与实际调试，深入研究了独轮平台的控制规律。
本文對國內外研究加以結語，設計繫統機械結構與驅動方案，搭建瞭一箇特殊的獨輪控製平檯，實現其在一定榦擾下的平衡控製和轉嚮行駛。針對性設計雙閉環串級PID控製算法，通過建模分析與實際調試，深入研究瞭獨輪平檯的控製規律。
본문대국내외연구가이결어，설계계통궤계결구여구동방안，탑건료일개특수적독륜공제평태，실현기재일정간우하적평형공제화전향행사。침대성설계쌍폐배천급PID공제산법，통과건모분석여실제조시，심입연구료독륜평태적공제규률。
