通讯世界
通訊世界
통신세계
TELECOM WORLD
2015年
16期
225-225
,共1页
张永萍%赵海山%赵秋俊
張永萍%趙海山%趙鞦俊
장영평%조해산%조추준
半随机搜索%环路闭合检测%SLAM构建
半隨機搜索%環路閉閤檢測%SLAM構建
반수궤수색%배로폐합검측%SLAM구건
针对移动机器人SLAM构建过程中，区域探测问题，研究基于S-NARF特征进行配准获取位姿信息，采用图像与图像匹配方式的半随机环路闭合检测方法，通过新建环路约束优化连续帧点云变换关系和三维重建完成环境地图构建。实现室内环境下移动机器人RGB-D SLAM。
針對移動機器人SLAM構建過程中，區域探測問題，研究基于S-NARF特徵進行配準穫取位姿信息，採用圖像與圖像匹配方式的半隨機環路閉閤檢測方法，通過新建環路約束優化連續幀點雲變換關繫和三維重建完成環境地圖構建。實現室內環境下移動機器人RGB-D SLAM。
침대이동궤기인SLAM구건과정중，구역탐측문제，연구기우S-NARF특정진행배준획취위자신식，채용도상여도상필배방식적반수궤배로폐합검측방법，통과신건배로약속우화련속정점운변환관계화삼유중건완성배경지도구건。실현실내배경하이동궤기인RGB-D SLAM。
