工程机械
工程機械
공정궤계
CONSTRUCTION MACHINERY AND EQUIPMENT
2015年
8期
34-39
,共6页
矿用汽车%二自由度平台%运动控制%FPGA板卡
礦用汽車%二自由度平檯%運動控製%FPGA闆卡
광용기차%이자유도평태%운동공제%FPGA판잡
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设计制作二自由度矿用汽车驾驶模拟器.建立驾驶模拟器运动平台的位姿及速度反解模型,基于FPGA板卡对伺服电动缸进行控制.考虑露天矿山道路的特点,构建矿山道路空间实体模型;以190 t矿用自卸车为原型,建立整车动力学模型;基于人-机交互的硬件在环仿真系统,实现矿用汽车驾驶模拟.对二自由度运动平台进行实时信号采集,将其与整车的运行姿态进行对比,验证平台的响应误差及控制系统的性能.
設計製作二自由度礦用汽車駕駛模擬器.建立駕駛模擬器運動平檯的位姿及速度反解模型,基于FPGA闆卡對伺服電動缸進行控製.攷慮露天礦山道路的特點,構建礦山道路空間實體模型;以190 t礦用自卸車為原型,建立整車動力學模型;基于人-機交互的硬件在環倣真繫統,實現礦用汽車駕駛模擬.對二自由度運動平檯進行實時信號採集,將其與整車的運行姿態進行對比,驗證平檯的響應誤差及控製繫統的性能.
설계제작이자유도광용기차가사모의기.건립가사모의기운동평태적위자급속도반해모형,기우FPGA판잡대사복전동항진행공제.고필로천광산도로적특점,구건광산도로공간실체모형;이190 t광용자사차위원형,건립정차동역학모형;기우인-궤교호적경건재배방진계통,실현광용기차가사모의.대이자유도운동평태진행실시신호채집,장기여정차적운행자태진행대비,험증평태적향응오차급공제계통적성능.
