吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2015年
5期
513-518
,共6页
贾鹤鸣%宋文龙%牟宏伟%车延庭
賈鶴鳴%宋文龍%牟宏偉%車延庭
가학명%송문룡%모굉위%차연정
在线标定%四元数误差%模型预测%混合滤波
在線標定%四元數誤差%模型預測%混閤濾波
재선표정%사원수오차%모형예측%혼합려파
on-line calibration%quaternion error%model prediction filter (MPF)%hybrid filter
为解决无人机长时间航行时,由于环境等因素的变化,导致陀螺漂移、标度因数误差和陀螺安装轴不正交误差的问题,借助天文导航系统(CNS:Celestial Navigation System)提供的高精度姿态信息,基于四元数误差建立陀螺在线标定误差模型,提出一种基于模型预测的捷联惯性导航系统(SINS:Strap Down Inertial Navigation System)/CNS组合陀螺在线标定混合滤波方法.仿真结果表明,该方法能够很好地适用于在线标定,不仅满足标定精度要求,而且降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性.
為解決無人機長時間航行時,由于環境等因素的變化,導緻陀螺漂移、標度因數誤差和陀螺安裝軸不正交誤差的問題,藉助天文導航繫統(CNS:Celestial Navigation System)提供的高精度姿態信息,基于四元數誤差建立陀螺在線標定誤差模型,提齣一種基于模型預測的捷聯慣性導航繫統(SINS:Strap Down Inertial Navigation System)/CNS組閤陀螺在線標定混閤濾波方法.倣真結果錶明,該方法能夠很好地適用于在線標定,不僅滿足標定精度要求,而且降低瞭濾波的計算量,提高瞭濾波的數值穩定性.
위해결무인궤장시간항행시,유우배경등인소적변화,도치타라표이、표도인수오차화타라안장축불정교오차적문제,차조천문도항계통(CNS:Celestial Navigation System)제공적고정도자태신식,기우사원수오차건립타라재선표정오차모형,제출일충기우모형예측적첩련관성도항계통(SINS:Strap Down Inertial Navigation System)/CNS조합타라재선표정혼합려파방법.방진결과표명,해방법능구흔호지괄용우재선표정,불부만족표정정도요구,이차강저료려파적계산량,제고료려파적수치은정성.
