计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
8期
2802-2805
,共4页
管小清%常青%梁冠豪%葛卓
管小清%常青%樑冠豪%葛卓
관소청%상청%량관호%갈탁
冗余机械臂%多运动障碍物避障%最小预测距离%躲避速度%雅可比转置矩阵%梯度投影法
冗餘機械臂%多運動障礙物避障%最小預測距離%躲避速度%雅可比轉置矩陣%梯度投影法
용여궤계비%다운동장애물피장%최소예측거리%타피속도%아가비전치구진%제도투영법
redundant manipulator%multiple mobile obstacles avoidance%Jacobian transpose%gradient projection method
冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障.
冗餘機械臂的避障問題一直是工業機器人應用領域的研究熱點之一;為瞭改進傳統避障算法的不足,提齣瞭一種多運動障礙物的避障算法;該算法利用各障礙物的運動狀態得到與機械臂之間的最小預測距離,併將其利用雅可比轉置矩陣轉化為機械臂對應桿件上的躲避速度,再將躲避速度引入梯度投影法中求得機械臂的關節角速度,併通過積分得到避障運動中機械臂的關節角度值,在完成末耑軌跡跟蹤的同時實現冗餘機械臂的實時避障;利用一款七自由度冗餘機械臂對該算法進行瞭倣真驗證,結果錶明該算法能有效實現冗餘機械臂對多運動障礙物的避障.
용여궤계비적피장문제일직시공업궤기인응용영역적연구열점지일;위료개진전통피장산법적불족,제출료일충다운동장애물적피장산법;해산법이용각장애물적운동상태득도여궤계비지간적최소예측거리,병장기이용아가비전치구진전화위궤계비대응간건상적타피속도,재장타피속도인입제도투영법중구득궤계비적관절각속도,병통과적분득도피장운동중궤계비적관절각도치,재완성말단궤적근종적동시실현용여궤계비적실시피장;이용일관칠자유도용여궤계비대해산법진행료방진험증,결과표명해산법능유효실현용여궤계비대다운동장애물적피장.
