计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
8期
2723-2725,2748
,共4页
马敏%张洋%周苗苗%李新健
馬敏%張洋%週苗苗%李新健
마민%장양%주묘묘%리신건
四旋翼%飞行控制%自适应%单神经元
四鏇翼%飛行控製%自適應%單神經元
사선익%비행공제%자괄응%단신경원
quadrotor%flight control%adaptive%single neuron
针对传统增量式PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中自整定参数不足的缺点,提出了一种改进的自适应单神经元PID控制算法,该算法在单神经元加权系数调整的基础上引入PSD自适应控制方法,增加了对比例系数的自适应调整;通过建立四旋翼飞行器的动力学模型和飞行试验平台对该改进算法进行仿真验证;仿真结果表明,采用自适应单神经元PID算法的控制器结构简单且响应速度快,精度高,具有更高的鲁棒性和自适应能力,能有效的实现四旋翼飞行器姿态的稳定控制.
針對傳統增量式PID控製算法在四鏇翼飛行器的姿態控製中自整定參數不足的缺點,提齣瞭一種改進的自適應單神經元PID控製算法,該算法在單神經元加權繫數調整的基礎上引入PSD自適應控製方法,增加瞭對比例繫數的自適應調整;通過建立四鏇翼飛行器的動力學模型和飛行試驗平檯對該改進算法進行倣真驗證;倣真結果錶明,採用自適應單神經元PID算法的控製器結構簡單且響應速度快,精度高,具有更高的魯棒性和自適應能力,能有效的實現四鏇翼飛行器姿態的穩定控製.
침대전통증량식PID공제산법재사선익비행기적자태공제중자정정삼수불족적결점,제출료일충개진적자괄응단신경원PID공제산법,해산법재단신경원가권계수조정적기출상인입PSD자괄응공제방법,증가료대비례계수적자괄응조정;통과건립사선익비행기적동역학모형화비행시험평태대해개진산법진행방진험증;방진결과표명,채용자괄응단신경원PID산법적공제기결구간단차향응속도쾌,정도고,구유경고적로봉성화자괄응능력,능유효적실현사선익비행기자태적은정공제.
