计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
8期
2713-2715
,共3页
无人机%鲁棒伺服LQR%飞行控制%PID控制
無人機%魯棒伺服LQR%飛行控製%PID控製
무인궤%로봉사복LQR%비행공제%PID공제
UAV%robust servo LQR%flight control%PID control
为抑制无人机飞行模态切换时舵面跳变使机体产生的大过载,降低无人机对舵系统及结构可用过载的要求,将鲁棒伺服LQR方法与经典控制方法相结合设计了飞行控制律;以俯仰角控制模态为例,对鲁棒伺服LQR控制方法的特性进行了分析,俯仰角速率回路采用鲁棒伺服LQR最优控制方法设计了控制律,俯仰角回路采用经典控制方法设计了控制律,并通过非线性数字仿真对控制律的控制效果进行了验证;仿真结果表明:鲁棒伺服LQR控制比常规PID控制超调量减小50％,且大大减小了响应初期的升降舵偏角突变,降低了对机体可用过载的要求;该控制律形式简单,易于工程实现.
為抑製無人機飛行模態切換時舵麵跳變使機體產生的大過載,降低無人機對舵繫統及結構可用過載的要求,將魯棒伺服LQR方法與經典控製方法相結閤設計瞭飛行控製律;以俯仰角控製模態為例,對魯棒伺服LQR控製方法的特性進行瞭分析,俯仰角速率迴路採用魯棒伺服LQR最優控製方法設計瞭控製律,俯仰角迴路採用經典控製方法設計瞭控製律,併通過非線性數字倣真對控製律的控製效果進行瞭驗證;倣真結果錶明:魯棒伺服LQR控製比常規PID控製超調量減小50％,且大大減小瞭響應初期的升降舵偏角突變,降低瞭對機體可用過載的要求;該控製律形式簡單,易于工程實現.
위억제무인궤비행모태절환시타면도변사궤체산생적대과재,강저무인궤대타계통급결구가용과재적요구,장로봉사복LQR방법여경전공제방법상결합설계료비행공제률;이부앙각공제모태위례,대로봉사복LQR공제방법적특성진행료분석,부앙각속솔회로채용로봉사복LQR최우공제방법설계료공제률,부앙각회로채용경전공제방법설계료공제률,병통과비선성수자방진대공제률적공제효과진행료험증;방진결과표명:로봉사복LQR공제비상규PID공제초조량감소50％,차대대감소료향응초기적승강타편각돌변,강저료대궤체가용과재적요구;해공제률형식간단,역우공정실현.
