电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2015年
7期
35-39
,共5页
袁海龙%刘建春%易际明%柯晓龙%林彦锋
袁海龍%劉建春%易際明%柯曉龍%林彥鋒
원해룡%류건춘%역제명%가효룡%림언봉
焊缝跟踪%曲线轨迹%激光位移传感器%齐次变换矩阵%多层多道焊
銲縫跟蹤%麯線軌跡%激光位移傳感器%齊次變換矩陣%多層多道銲
한봉근종%곡선궤적%격광위이전감기%제차변환구진%다층다도한
weld-tracking%curve track%laser displacement sensor%homogeneous transformation matrix%multi-layer and multi-pass welding
针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题,开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统.利用激光位移传感器采集复杂曲线焊缝信息,建立工件坐标系,根据采样点对焊缝路径进行函数拟合,使得焊缝路径的曲线轨迹变得圆滑连续.根据曲线轨迹函数采用齐次坐标变换矩阵实时改变焊枪位姿,并结合导轨和机器人的运动,完成复杂焊缝曲线轨迹的插补.根据多层多道焊的焊接工艺要求,确定各焊道的偏移量,实现轨迹再现,完成中厚板复杂焊缝的多层多道自动跟踪.
針對中厚闆複雜銲縫軌跡變化的不確定性、銲鎗位姿難以實時調整的問題,開髮瞭一套用于中厚闆複雜銲縫自動銲接機器人自動跟蹤繫統.利用激光位移傳感器採集複雜麯線銲縫信息,建立工件坐標繫,根據採樣點對銲縫路徑進行函數擬閤,使得銲縫路徑的麯線軌跡變得圓滑連續.根據麯線軌跡函數採用齊次坐標變換矩陣實時改變銲鎗位姿,併結閤導軌和機器人的運動,完成複雜銲縫麯線軌跡的插補.根據多層多道銲的銲接工藝要求,確定各銲道的偏移量,實現軌跡再現,完成中厚闆複雜銲縫的多層多道自動跟蹤.
침대중후판복잡한봉궤적변화적불학정성、한창위자난이실시조정적문제,개발료일투용우중후판복잡한봉자동한접궤기인자동근종계통.이용격광위이전감기채집복잡곡선한봉신식,건립공건좌표계,근거채양점대한봉로경진행함수의합,사득한봉로경적곡선궤적변득원활련속.근거곡선궤적함수채용제차좌표변환구진실시개변한창위자,병결합도궤화궤기인적운동,완성복잡한봉곡선궤적적삽보.근거다층다도한적한접공예요구,학정각한도적편이량,실현궤적재현,완성중후판복잡한봉적다층다도자동근종.
