电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2015年
8期
94-96,100
,共4页
朱楠%赵洪博%孙超%冯文全
硃楠%趙洪博%孫超%馮文全
주남%조홍박%손초%풍문전
车载导航%扩展卡尔曼%神经网络%小波多尺度分析
車載導航%擴展卡爾曼%神經網絡%小波多呎度分析
차재도항%확전잡이만%신경망락%소파다척도분석
vehicle navigation%extended kalman filter(EKF)%artificial neural network(ANN)%wavelet multi-resolution analysis(WMRA)
车载组合导航通常选用GPS和INS作为子系统,由于车载导航中实时性的要求,选用复杂度较低的扩展卡尔曼(EKF)作为组合导航滤波方法.提出了一种基于神经网络(ANN)和EKF相结合的方法进行组合导航.当GPS信号有效时,对ANN进行训练;当GPS发生间隔时,ANN的输出分量去修正INS输出偏差.同时考虑到GPS和INS信号中高频噪声的存在,采用小波变换方法进行预处理去噪,从而提高ANN训练样本的精度.跑车试验证明,所提出的车载组合导航方法,位置定位平均误差小于3.5m,可满足车载导航的实际需求.
車載組閤導航通常選用GPS和INS作為子繫統,由于車載導航中實時性的要求,選用複雜度較低的擴展卡爾曼(EKF)作為組閤導航濾波方法.提齣瞭一種基于神經網絡(ANN)和EKF相結閤的方法進行組閤導航.噹GPS信號有效時,對ANN進行訓練;噹GPS髮生間隔時,ANN的輸齣分量去脩正INS輸齣偏差.同時攷慮到GPS和INS信號中高頻譟聲的存在,採用小波變換方法進行預處理去譟,從而提高ANN訓練樣本的精度.跑車試驗證明,所提齣的車載組閤導航方法,位置定位平均誤差小于3.5m,可滿足車載導航的實際需求.
차재조합도항통상선용GPS화INS작위자계통,유우차재도항중실시성적요구,선용복잡도교저적확전잡이만(EKF)작위조합도항려파방법.제출료일충기우신경망락(ANN)화EKF상결합적방법진행조합도항.당GPS신호유효시,대ANN진행훈련;당GPS발생간격시,ANN적수출분량거수정INS수출편차.동시고필도GPS화INS신호중고빈조성적존재,채용소파변환방법진행예처리거조,종이제고ANN훈련양본적정도.포차시험증명,소제출적차재조합도항방법,위치정위평균오차소우3.5m,가만족차재도항적실제수구.
