CAJ | 학술논문

设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系，对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析，并得出两者之间的最近距离关系，进而为焊接机器人运动学仿真提供了理论依据。用Pro/E软件的机构模块对焊接机器人进行运动学和位置仿真，得到焊接机器人执行机构的周向速度曲线和位置轨迹。
설계여연구료일충괄용우대직경관도대접한접적궤기인。개소료한접궤기인적조성급지간적운동관계，대한접궤기인적본체결구진행료설계。응용궤하방법대차체여련조간섭문제진행분석，병득출량자지간적최근거리관계，진이위한접궤기인운동학방진제공료이론의거。용Pro/E연건적궤구모괴대한접궤기인진행운동학화위치방진，득도한접궤기인집행궤구적주향속도곡선화위치궤적。