制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2015年
17期
22-25,37
,共5页
毛丽民%卢振利%朱培逸%刘叔军
毛麗民%盧振利%硃培逸%劉叔軍
모려민%로진리%주배일%류숙군
轮球自平衡%卡尔曼滤波%多传感器%机器人
輪毬自平衡%卡爾曼濾波%多傳感器%機器人
륜구자평형%잡이만려파%다전감기%궤기인
通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。
通過輪毬自平衡原理設計瞭機器人機構，應用多傳感器完成該機器人自平衡姿態控製器設計，其中通過姿態傳感器實時檢測機器人姿態，併應用卡爾曼濾波對陀螺儀與加速度計數據進行優化。通過整定PID參數實現機器人與標準比賽足毬組成繫統的自平衡。通過無榦擾自平衡實驗和擾動下自平衡實驗錶明該設計的有效性。
통과륜구자평형원리설계료궤기인궤구，응용다전감기완성해궤기인자평형자태공제기설계，기중통과자태전감기실시검측궤기인자태，병응용잡이만려파대타라의여가속도계수거진행우화。통과정정PID삼수실현궤기인여표준비새족구조성계통적자평형。통과무간우자평형실험화우동하자평형실험표명해설계적유효성。
