CAJ | 학술논문

将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制。该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗。采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性。
장조항공제방법인입골격복적공제중,이용인궤지간안장적다유력/력구전감기적측량신식래고계삼고궤적。침대유우보통차분방법인기조성방대,사득삼고속도화삼고가속도불가용적문제,이용량급근종미분기획득포함측량조성정황하적광활적삼고속도화삼고가속도신호,종이실현소설계적조항공제。해방법능공제골격복근수인체운동,동시보지인체대골격복적작용력최소,감경인체적능량소모。채용해방법대인체부하정황하적준기동작진행방진실험,방진결과험증료소설계공제기적유효성화가행성,이급대인체강도삼수고계불준화부하변화구유일정적로봉성。