CAJ | 학술논문

飞思卡尔智能车的电磁组项目要求车子能够直立行走，即将车身竖起，仅靠两个后车轮着地，在两个电机驱动下，除维持直立平衡功能外，还要实现速度及转弯控制，即要求车子沿着引导线以任意速度及角度行进。本设计打破了对四轮着地汽车的传统控制模式束缚，提出了智能车控制的全新控制方案。拟解决的关键问题是：针对于车子的驱动电机，设计一套行之有效的直立行走控制方案。主要解决手段及目标是：在分析直立行走原理的基础上，采用以陀螺仪及角加速度传感器为核心的平衡整定技术，将系统总体功能分解成三个相对简单的直立、速度和方向控制等子系统分别处理，并通过功能整合，最终都转换成对核心拖动电机模块的比例微分（PD ）控制来实现控制要求的。系统实现具有很好的鲁棒性。
비사잡이지능차적전자조항목요구차자능구직립행주，즉장차신수기，부고량개후차륜착지，재량개전궤구동하，제유지직립평형공능외，환요실현속도급전만공제，즉요구차자연착인도선이임의속도급각도행진。본설계타파료대사륜착지기차적전통공제모식속박，제출료지능차공제적전신공제방안。의해결적관건문제시：침대우차자적구동전궤，설계일투행지유효적직립행주공제방안。주요해결수단급목표시：재분석직립행주원리적기출상，채용이타라의급각가속도전감기위핵심적평형정정기술，장계통총체공능분해성삼개상대간단적직립、속도화방향공제등자계통분별처리，병통과공능정합，최종도전환성대핵심타동전궤모괴적비례미분（PD ）공제래실현공제요구적。계통실현구유흔호적로봉성。