计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
7期
348-351,377
,共5页
打磨机器人%运动学%轨迹规划%张量积
打磨機器人%運動學%軌跡規劃%張量積
타마궤기인%운동학%궤적규화%장량적
Polishing robots%Kinematics%Trajectory planning%Tensor product
在对六自由度打磨机器人张量积曲面的路径规划的研究中,为提高机器人抛光轨迹精度,研究了该类机器人基于de-Casteljaus算法的路径规划关键问题.通过建立六自由度打磨机器人运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了机器人张量积曲面的路径规划方案.利用仿真软件Matlab的robot tool工具箱,进行了六自由度打磨机器人运动学和张量积曲面路径规划的仿真.仿真结果证明,路径规划方案可以很好地让打磨机器人完成张量积曲面的路径规划.从而从理论上解决了六自由度打磨机器人曲面路径规划中空间点确定的难题,并为实现六自由度打磨机器人完成三维空间任一张量积曲面轨迹规划提供了理论依据.
在對六自由度打磨機器人張量積麯麵的路徑規劃的研究中,為提高機器人拋光軌跡精度,研究瞭該類機器人基于de-Casteljaus算法的路徑規劃關鍵問題.通過建立六自由度打磨機器人運動學模型,穫得瞭機器人運動學的正反解,在運動學基礎上設計瞭機器人張量積麯麵的路徑規劃方案.利用倣真軟件Matlab的robot tool工具箱,進行瞭六自由度打磨機器人運動學和張量積麯麵路徑規劃的倣真.倣真結果證明,路徑規劃方案可以很好地讓打磨機器人完成張量積麯麵的路徑規劃.從而從理論上解決瞭六自由度打磨機器人麯麵路徑規劃中空間點確定的難題,併為實現六自由度打磨機器人完成三維空間任一張量積麯麵軌跡規劃提供瞭理論依據.
재대륙자유도타마궤기인장량적곡면적로경규화적연구중,위제고궤기인포광궤적정도,연구료해류궤기인기우de-Casteljaus산법적로경규화관건문제.통과건립륙자유도타마궤기인운동학모형,획득료궤기인운동학적정반해,재운동학기출상설계료궤기인장량적곡면적로경규화방안.이용방진연건Matlab적robot tool공구상,진행료륙자유도타마궤기인운동학화장량적곡면로경규화적방진.방진결과증명,로경규화방안가이흔호지양타마궤기인완성장량적곡면적로경규화.종이종이론상해결료륙자유도타마궤기인곡면로경규화중공간점학정적난제,병위실현륙자유도타마궤기인완성삼유공간임일장량적곡면궤적규화제공료이론의거.
