航天控制
航天控製
항천공제
Aerospace Control
2015年
4期
46-50,83
,共6页
李楠%霍宏%叶玉璇%杨俊峰%陆俊百
李楠%霍宏%葉玉璇%楊俊峰%陸俊百
리남%곽굉%협옥선%양준봉%륙준백
空间机械手%嵌入式控制系统%传感器%阻抗控制
空間機械手%嵌入式控製繫統%傳感器%阻抗控製
공간궤계수%감입식공제계통%전감기%조항공제
Space manipulator%Embedded control system%Sensory system%Impedance control
为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求,本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制.该机械手具有5根手指,外形、大小和重量均接近人手,控制系统可对手指的运动位置和抓取力矩进行测量,并实现对各手指单独运动和多手指协调运动的控制.另外,通过采用阻抗控制算法提高了抓取过程的柔顺性和稳定性.
為瞭滿足航天器在軌維護、空間站建設以及對敵方航天器捕穫等航天活動對輕型智能空間機械手的迫切需求,本文設計瞭一種具有力、位感知能力和多自由度控製能力的嵌入式控製繫統用于對多自由度倣生型空間機械手的控製.該機械手具有5根手指,外形、大小和重量均接近人手,控製繫統可對手指的運動位置和抓取力矩進行測量,併實現對各手指單獨運動和多手指協調運動的控製.另外,通過採用阻抗控製算法提高瞭抓取過程的柔順性和穩定性.
위료만족항천기재궤유호、공간참건설이급대활방항천기포획등항천활동대경형지능공간궤계수적박절수구,본문설계료일충구유력、위감지능력화다자유도공제능력적감입식공제계통용우대다자유도방생형공간궤계수적공제.해궤계수구유5근수지,외형、대소화중량균접근인수,공제계통가대수지적운동위치화조취력구진행측량,병실현대각수지단독운동화다수지협조운동적공제.령외,통과채용조항공제산법제고료조취과정적유순성화은정성.
