焊接
銲接
한접
Welding & Joining
2015年
7期
66-69
,共4页
移动焊接机器人%焊缝跟踪%单层神经网络%动力学
移動銲接機器人%銲縫跟蹤%單層神經網絡%動力學
이동한접궤기인%한봉근종%단층신경망락%동역학
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针对移动焊接机器人焊缝跟踪过程中不确定性因素造成的焊接精度不高的问题,阐述了焊缝跟踪的基本原理并得到了其误差模型,同时建立了基于速度误差的移动焊接机器人动力学模型.为缩短计算周期同时保证控制系统的自适应性,基于单层神经元网络设计了一种焊缝跟踪自适应控制器,并采用Lyapunov函数判定了系统的稳定性.通过MATLAB仿真试验验证了基于单神经元的移动焊接机器人焊缝跟踪方法具有较好的抗干扰性和鲁棒性,表明了所述方法的有效性和正确性.
針對移動銲接機器人銲縫跟蹤過程中不確定性因素造成的銲接精度不高的問題,闡述瞭銲縫跟蹤的基本原理併得到瞭其誤差模型,同時建立瞭基于速度誤差的移動銲接機器人動力學模型.為縮短計算週期同時保證控製繫統的自適應性,基于單層神經元網絡設計瞭一種銲縫跟蹤自適應控製器,併採用Lyapunov函數判定瞭繫統的穩定性.通過MATLAB倣真試驗驗證瞭基于單神經元的移動銲接機器人銲縫跟蹤方法具有較好的抗榦擾性和魯棒性,錶明瞭所述方法的有效性和正確性.
침대이동한접궤기인한봉근종과정중불학정성인소조성적한접정도불고적문제,천술료한봉근종적기본원리병득도료기오차모형,동시건립료기우속도오차적이동한접궤기인동역학모형.위축단계산주기동시보증공제계통적자괄응성,기우단층신경원망락설계료일충한봉근종자괄응공제기,병채용Lyapunov함수판정료계통적은정성.통과MATLAB방진시험험증료기우단신경원적이동한접궤기인한봉근종방법구유교호적항간우성화로봉성,표명료소술방법적유효성화정학성.
