计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
7期
402-407
,共6页
全向移动自由基座%设计%轨迹跟踪%指数收敛%自适应滑模
全嚮移動自由基座%設計%軌跡跟蹤%指數收斂%自適應滑模
전향이동자유기좌%설계%궤적근종%지수수렴%자괄응활모
Omni-directional free base%Design%Trajectory tracking%Exponential approach%Adaptive sliding mode
旨在设计具有强机动性的全向移动自由基座并进行轨迹跟踪控制.自由基座移动方式采用基于Mecanum轮的四轮组合形式;执行机构为Maxon直流有刷电机,通过行星减速器增加扭矩输出;控制芯片采取PMAC Ⅱ型多轴运动控制卡输出控制信号,通过直流驱动器进行功率放大.结合四轮组合Mecanum轮的运动学模型,建立了自由基座的动力学模型;并自适应估计外界干扰的上界,进而设计了指数收敛的自适应滑模跟踪控制器.仿真结果表明,上述滑模控制器能确保自由基座实现精确的轨迹跟踪.
旨在設計具有彊機動性的全嚮移動自由基座併進行軌跡跟蹤控製.自由基座移動方式採用基于Mecanum輪的四輪組閤形式;執行機構為Maxon直流有刷電機,通過行星減速器增加扭矩輸齣;控製芯片採取PMAC Ⅱ型多軸運動控製卡輸齣控製信號,通過直流驅動器進行功率放大.結閤四輪組閤Mecanum輪的運動學模型,建立瞭自由基座的動力學模型;併自適應估計外界榦擾的上界,進而設計瞭指數收斂的自適應滑模跟蹤控製器.倣真結果錶明,上述滑模控製器能確保自由基座實現精確的軌跡跟蹤.
지재설계구유강궤동성적전향이동자유기좌병진행궤적근종공제.자유기좌이동방식채용기우Mecanum륜적사륜조합형식;집행궤구위Maxon직류유쇄전궤,통과행성감속기증가뉴구수출;공제심편채취PMAC Ⅱ형다축운동공제잡수출공제신호,통과직류구동기진행공솔방대.결합사륜조합Mecanum륜적운동학모형,건립료자유기좌적동역학모형;병자괄응고계외계간우적상계,진이설계료지수수렴적자괄응활모근종공제기.방진결과표명,상술활모공제기능학보자유기좌실현정학적궤적근종.
