压电与声光
壓電與聲光
압전여성광
Piezoelectrics & Acoustooptics
2015年
4期
565-569
,共5页
系泊状态%自对准%隐式马尔科夫模型%截止频率
繫泊狀態%自對準%隱式馬爾科伕模型%截止頻率
계박상태%자대준%은식마이과부모형%절지빈솔
mooring condition%self-alignment%hidden Markov model%cut-off frequency
系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰.为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除.与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比,该方法具有更强的自适应性.利用海上实验对比分析引入HMM/KF滤波的对准结果,研究结果表明,该方法不需进行粗对准,能在系泊状态下快速实现自对准.
繫泊狀態下,陀螺儀與加速度計的輸齣會受到角運動與線振動的榦擾.為此,該文在姿態求解方法(Wahba)初始對準方法的基礎上引入隱式馬爾科伕模型卡爾曼濾波(HMM/KF),由角運動和線振動引起的榦擾經過HMM/KF濾波器被濾除.與傳統數字濾波器採用先驗固定截止頻率相比,該方法具有更彊的自適應性.利用海上實驗對比分析引入HMM/KF濾波的對準結果,研究結果錶明,該方法不需進行粗對準,能在繫泊狀態下快速實現自對準.
계박상태하,타라의여가속도계적수출회수도각운동여선진동적간우.위차,해문재자태구해방법(Wahba)초시대준방법적기출상인입은식마이과부모형잡이만려파(HMM/KF),유각운동화선진동인기적간우경과HMM/KF려파기피려제.여전통수자려파기채용선험고정절지빈솔상비,해방법구유경강적자괄응성.이용해상실험대비분석인입HMM/KF려파적대준결과,연구결과표명,해방법불수진행조대준,능재계박상태하쾌속실현자대준.
