吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
Journal of Jilin University(Information Science Edition)
2015年
4期
454-462
,共9页
千承辉%杨慧婷%任同阳%李峙雄%滕飞
韆承輝%楊慧婷%任同暘%李峙雄%滕飛
천승휘%양혜정%임동양%리치웅%등비
四旋翼飞行器%Cortex-M3%PID算法%全球定位系统%航拍
四鏇翼飛行器%Cortex-M3%PID算法%全毬定位繫統%航拍
사선익비행기%Cortex-M3%PID산법%전구정위계통%항박
quadrotor%Cortex-M3%proportion integration differentiation (PID) control algorithm%global positioning system (GPS)%aerial photography
针对国内民用无人飞行器功能单一、不易操控等缺点,设计了以Cortex-M3内核为核心、实现图像实时传输与GPS(Global Positioning System)定位并基于PID(Proportion Integration Differentiation)算法控制的多功能四旋翼飞行器.结合建立的动力学模型对飞行器进行姿态分析和控制,采集飞行中的姿态、油门幅值及位置参数等数据并通过无线方式传输到上位机中.对比飞行姿态的理论数据和实测数据,根据算法调整其响应时间短、稳定性高的控制参数,并实现传感器数据的绘图和保存.测试结果表明,飞行器平稳飞行,航拍图像传输距离为110 m,并能实现多功能操控.
針對國內民用無人飛行器功能單一、不易操控等缺點,設計瞭以Cortex-M3內覈為覈心、實現圖像實時傳輸與GPS(Global Positioning System)定位併基于PID(Proportion Integration Differentiation)算法控製的多功能四鏇翼飛行器.結閤建立的動力學模型對飛行器進行姿態分析和控製,採集飛行中的姿態、油門幅值及位置參數等數據併通過無線方式傳輸到上位機中.對比飛行姿態的理論數據和實測數據,根據算法調整其響應時間短、穩定性高的控製參數,併實現傳感器數據的繪圖和保存.測試結果錶明,飛行器平穩飛行,航拍圖像傳輸距離為110 m,併能實現多功能操控.
침대국내민용무인비행기공능단일、불역조공등결점,설계료이Cortex-M3내핵위핵심、실현도상실시전수여GPS(Global Positioning System)정위병기우PID(Proportion Integration Differentiation)산법공제적다공능사선익비행기.결합건립적동역학모형대비행기진행자태분석화공제,채집비행중적자태、유문폭치급위치삼수등수거병통과무선방식전수도상위궤중.대비비행자태적이론수거화실측수거,근거산법조정기향응시간단、은정성고적공제삼수,병실현전감기수거적회도화보존.측시결과표명,비행기평은비행,항박도상전수거리위110 m,병능실현다공능조공.
