吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
Journal of Jilin University(Information Science Edition)
2015年
4期
389-396
,共8页
万云霞%许伦豹%胡龙%吴佳鑫%王言章
萬雲霞%許倫豹%鬍龍%吳佳鑫%王言章
만운하%허륜표%호룡%오가흠%왕언장
四旋翼飞行器%Kalman滤波%DMP滤波%PID控制器%姿态控制
四鏇翼飛行器%Kalman濾波%DMP濾波%PID控製器%姿態控製
사선익비행기%Kalman려파%DMP려파%PID공제기%자태공제
quad-rotor%Kalman filtering%digital motion processing (DMP)%proportion-integration-differentiation (PID) controller%attitude control
为改善滤波效果,针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题,采用基于Kalman与DMP(Digital Motion Processing)滤波相结合的姿态数据处理算法及PID(Proportion-Integration-Differentiation)姿态控制算法,设计了四旋翼飞行器控制系统.系统硬件由Arduino控制板及四旋翼飞行器平台组成,在此平台基础上建立了飞行器动力学模型并对Kalman滤波器及PID控制器参数进行调试.实际飞行结果表明,该系统能对飞行姿态的偏移进行快速调整,调整灵敏度和稳态时间得到明显改善,有效地完成对四旋翼飞行器的稳定控制.
為改善濾波效果,針對四鏇翼飛行器濾波算法計算量大的問題,採用基于Kalman與DMP(Digital Motion Processing)濾波相結閤的姿態數據處理算法及PID(Proportion-Integration-Differentiation)姿態控製算法,設計瞭四鏇翼飛行器控製繫統.繫統硬件由Arduino控製闆及四鏇翼飛行器平檯組成,在此平檯基礎上建立瞭飛行器動力學模型併對Kalman濾波器及PID控製器參數進行調試.實際飛行結果錶明,該繫統能對飛行姿態的偏移進行快速調整,調整靈敏度和穩態時間得到明顯改善,有效地完成對四鏇翼飛行器的穩定控製.
위개선려파효과,침대사선익비행기려파산법계산량대적문제,채용기우Kalman여DMP(Digital Motion Processing)려파상결합적자태수거처리산법급PID(Proportion-Integration-Differentiation)자태공제산법,설계료사선익비행기공제계통.계통경건유Arduino공제판급사선익비행기평태조성,재차평태기출상건립료비행기동역학모형병대Kalman려파기급PID공제기삼수진행조시.실제비행결과표명,해계통능대비행자태적편이진행쾌속조정,조정령민도화은태시간득도명현개선,유효지완성대사선익비행기적은정공제.
