CAJ | 학술논문

针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统，难以建立数学模型，并且在伺服控制过程中，机械手具有高的振荡极点和低阻尼，控制中容易产生弹性变形和振荡等问题，提出了一种自适应滑模控制的方法，使之在保证系统强鲁棒性之外，克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先，分析了双关节机械手的动力学方程，然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明，自适应滑膜控制能够有效地消除抖震，提高跟踪精度，对机械手有良好的控制效果。
침대궤계수시일개복잡、고도우합적비선성시변계통，난이건립수학모형，병차재사복공제과정중，궤계수구유고적진탕겁점화저조니，공제중용역산생탄성변형화진탕등문제，제출료일충자괄응활모공제적방법，사지재보증계통강로봉성지외，극복계통적불학정성화소제계통적고빈두진。수선，분석료쌍관절궤계수적동역학방정，연후설계료자괄응이론하적활모공제기。MATLAB방진분석결과표명，자괄응활막공제능구유효지소제두진，제고근종정도，대궤계수유량호적공제효과。