机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
Mechanical Engineering & Automation
2015年
5期
169-171
,共3页
李渊%武建新%郭宇鸿%李博伟
李淵%武建新%郭宇鴻%李博偉
리연%무건신%곽우홍%리박위
Galil运动控制卡%GalilTools%PID%六自由度机械手%人机界面
Galil運動控製卡%GalilTools%PID%六自由度機械手%人機界麵
Galil운동공제잡%GalilTools%PID%륙자유도궤계수%인궤계면
Galil motion controller%GalilTools%PID%six degrees of freedom robotic arm%HMI
研究了基于Galil运动控制器的六自由度机械手控制系统软硬件方案。控制系统采用“PC＋Galil”硬件构架平台，以PC机作为上位机，实现运动控制、轨迹规划及后台管理与运算等工作，以Galil作为下位机实现前台实时运动控制与检测。利用GalilTools软件在线整定了伺服系统的PID参数，优化系统的性能。利用微软的Visual Studio 2010软件开发了上位机人机操作界面，实现上位机与Galil运动控制卡之间的数据通信。实验结果展示控制系统具有良好的动态性能。
研究瞭基于Galil運動控製器的六自由度機械手控製繫統軟硬件方案。控製繫統採用“PC＋Galil”硬件構架平檯，以PC機作為上位機，實現運動控製、軌跡規劃及後檯管理與運算等工作，以Galil作為下位機實現前檯實時運動控製與檢測。利用GalilTools軟件在線整定瞭伺服繫統的PID參數，優化繫統的性能。利用微軟的Visual Studio 2010軟件開髮瞭上位機人機操作界麵，實現上位機與Galil運動控製卡之間的數據通信。實驗結果展示控製繫統具有良好的動態性能。
연구료기우Galil운동공제기적륙자유도궤계수공제계통연경건방안。공제계통채용“PC＋Galil”경건구가평태，이PC궤작위상위궤，실현운동공제、궤적규화급후태관리여운산등공작，이Galil작위하위궤실현전태실시운동공제여검측。이용GalilTools연건재선정정료사복계통적PID삼수，우화계통적성능。이용미연적Visual Studio 2010연건개발료상위궤인궤조작계면，실현상위궤여Galil운동공제잡지간적수거통신。실험결과전시공제계통구유량호적동태성능。
In this paper ,the hardware and software of six degrees of freedom robot control system based on Galil is studied .The con‐trol system uses“PC+ Galil” hardware architecture platform .Taking PC as the host computer ,the system realizes the motion con‐trol ,trajectory planning ,management background and so on .Taking Galil as the lower machine ,the system achieves real‐time mo‐tion control and testing .GalilTools is applied to online tuning of PID parameters of the servo system to optimize system perform‐ance .Microsoft Visual Studio 2010 software is used to develop PC human‐machine interface ,and the data communication between PC and Galil motion control card is realized .The experimental results show the control system has good dynamic performance .
