机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
Mechanical Engineering & Automation
2015年
5期
177-178
,共2页
直线倒立摆%仿真%控制方法
直線倒立襬%倣真%控製方法
직선도립파%방진%공제방법
linear inverted pendulum%simulation%control method
针对便携式直线一级倒立摆特有的系统（小车运动和摆杆运动），在单独分析了小车和摆杆的运动形式之后，设计了对两种独立运动形式进行控制的控制器，并对设计的控制器进行仿真分析，得到了一种对倒立摆系统进行实时控制的最佳控制器。
針對便攜式直線一級倒立襬特有的繫統（小車運動和襬桿運動），在單獨分析瞭小車和襬桿的運動形式之後，設計瞭對兩種獨立運動形式進行控製的控製器，併對設計的控製器進行倣真分析，得到瞭一種對倒立襬繫統進行實時控製的最佳控製器。
침대편휴식직선일급도립파특유적계통（소차운동화파간운동），재단독분석료소차화파간적운동형식지후，설계료대량충독립운동형식진행공제적공제기，병대설계적공제기진행방진분석，득도료일충대도립파계통진행실시공제적최가공제기。
In view of the portable linear single inverted pendulum system (car movement and swinging rod movement) ,we analyze the forms of these two kinds of motion ,design a motion controller to control the two motion separately ,and make the simulation analysis on the controller .After comprehensive comparison ,it is concluded that this controller is an optimal controller for inverted pendulum system .
