宇航学报
宇航學報
우항학보
Journal of Astronautics
2015年
8期
906-915
,共10页
单目相机%相对位姿估计%未知空间目标%视觉相对导航%扩展卡尔曼滤波
單目相機%相對位姿估計%未知空間目標%視覺相對導航%擴展卡爾曼濾波
단목상궤%상대위자고계%미지공간목표%시각상대도항%확전잡이만려파
Monocular camera%Relative position and attitude estimation%Unknown space target%Relative navigation%Extended Kalman filter
针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对位姿估计算法.该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入,以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态.对算法进行可观性分析,给出两个可以保证算法可观性的条件.分别针对不同条件进行数值仿真,仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿估计.
針對幾何、質量特性參數均未知的空間碎片,提齣一種基于擴展卡爾曼濾波(EKF)的相對位姿估計算法.該算法以單目相機穫得的目標圖像特徵視線信息作為測量輸入,以目標姿態、姿態角速度、慣量比、相對位置、相對速度和特徵位置作為濾波狀態.對算法進行可觀性分析,給齣兩箇可以保證算法可觀性的條件.分彆針對不同條件進行數值倣真,倣真結果錶明新算法能夠對幾何和質量參數未知的空間碎片進行有效的相對位姿估計.
침대궤하、질량특성삼수균미지적공간쇄편,제출일충기우확전잡이만려파(EKF)적상대위자고계산법.해산법이단목상궤획득적목표도상특정시선신식작위측량수입,이목표자태、자태각속도、관량비、상대위치、상대속도화특정위치작위려파상태.대산법진행가관성분석,급출량개가이보증산법가관성적조건.분별침대불동조건진행수치방진,방진결과표명신산법능구대궤하화질량삼수미지적공간쇄편진행유효적상대위자고계.
