计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
Computer Integrated Manufacturing Systems
2015年
7期
1804-1809
,共6页
谢志江%李星君%李诚%冯超
謝誌江%李星君%李誠%馮超
사지강%리성군%리성%풍초
并联机构%运动学正解%位移补偿算法%BP神经网络
併聯機構%運動學正解%位移補償算法%BP神經網絡
병련궤구%운동학정해%위이보상산법%BP신경망락
parallel mechanism%forward kinematics%displacement compensation algorithm%BP neural network
针对3-PPR并联机构的正运动学问题,利用运动学逆解结果,结合Levenberg-Marquardt训练方法,先后采用BP神经网络和改进型BP神经网络完成了该机构位姿从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得其运动学正解.为进一步提高正解精度,提出一种位移补偿算法对BP神经网络进行优化.将所提方法应用于该机构,并利用MATLAB进行求解,结果显示经过2.17 ms的迭代计算,正解结果的精度由10-3级提高到10-6级,从而验证了该算法的有效性和正确性,实现了3-PPR并联机构位姿的高精度和实时性控制.
針對3-PPR併聯機構的正運動學問題,利用運動學逆解結果,結閤Levenberg-Marquardt訓練方法,先後採用BP神經網絡和改進型BP神經網絡完成瞭該機構位姿從關節變量空間到工作變量空間的非線性映射,從而求得其運動學正解.為進一步提高正解精度,提齣一種位移補償算法對BP神經網絡進行優化.將所提方法應用于該機構,併利用MATLAB進行求解,結果顯示經過2.17 ms的迭代計算,正解結果的精度由10-3級提高到10-6級,從而驗證瞭該算法的有效性和正確性,實現瞭3-PPR併聯機構位姿的高精度和實時性控製.
침대3-PPR병련궤구적정운동학문제,이용운동학역해결과,결합Levenberg-Marquardt훈련방법,선후채용BP신경망락화개진형BP신경망락완성료해궤구위자종관절변량공간도공작변량공간적비선성영사,종이구득기운동학정해.위진일보제고정해정도,제출일충위이보상산법대BP신경망락진행우화.장소제방법응용우해궤구,병이용MATLAB진행구해,결과현시경과2.17 ms적질대계산,정해결과적정도유10-3급제고도10-6급,종이험증료해산법적유효성화정학성,실현료3-PPR병련궤구위자적고정도화실시성공제.
