机械工程师
機械工程師
궤계공정사
Mechanical Engineer
2015年
7期
116-118
,共3页
旋量理论%机械手%并联机构%刚度%矩阵
鏇量理論%機械手%併聯機構%剛度%矩陣
선량이론%궤계수%병련궤구%강도%구진
刚度是并联机构的重要性能指标,为了评价并联机构的刚度,采用旋量理论来建立机构刚度矩阵.利用机构的静力学分析,通过一系列的积分变换得到力与弯曲变形的关系方程,建立冲床机械手并联机构中单个柔性单元的空间刚度矩阵,在此基础上推导出整个机构的刚度矩阵.通过分析计算得出了冲床机械手并联机构的平移变形量值和旋转变形量值,分析结果可用来评价机械手的动态性能和末端的定位精度,同时为机构的进一步优化设计奠定了理论依据.
剛度是併聯機構的重要性能指標,為瞭評價併聯機構的剛度,採用鏇量理論來建立機構剛度矩陣.利用機構的靜力學分析,通過一繫列的積分變換得到力與彎麯變形的關繫方程,建立遲床機械手併聯機構中單箇柔性單元的空間剛度矩陣,在此基礎上推導齣整箇機構的剛度矩陣.通過分析計算得齣瞭遲床機械手併聯機構的平移變形量值和鏇轉變形量值,分析結果可用來評價機械手的動態性能和末耑的定位精度,同時為機構的進一步優化設計奠定瞭理論依據.
강도시병련궤구적중요성능지표,위료평개병련궤구적강도,채용선량이론래건립궤구강도구진.이용궤구적정역학분석,통과일계렬적적분변환득도력여만곡변형적관계방정,건립충상궤계수병련궤구중단개유성단원적공간강도구진,재차기출상추도출정개궤구적강도구진.통과분석계산득출료충상궤계수병련궤구적평이변형량치화선전변형량치,분석결과가용래평개궤계수적동태성능화말단적정위정도,동시위궤구적진일보우화설계전정료이론의거.
