CAJ | 학술논문

Mecanum轮式机器人是一种能够实现前后运动、侧向平移以及绕中心旋转等运动的全方位移动机器人。该机器人运动灵活，控制简单，但车轮机构复杂，对不平路面的适应能力较差。在运动学分析的基础上，本研究设计了一款能够用于微弱不平路面的Mecanum轮式机器人。该机器人采用两端支撑结构的车轮，车体设计考虑了车轮与地面的接触以及减震问题，具有较好的适应性和实用性。
Mecanum륜식궤기인시일충능구실현전후운동、측향평이이급요중심선전등운동적전방위이동궤기인。해궤기인운동령활，공제간단，단차륜궤구복잡，대불평로면적괄응능력교차。재운동학분석적기출상，본연구설계료일관능구용우미약불평로면적Mecanum륜식궤기인。해궤기인채용량단지탱결구적차륜，차체설계고필료차륜여지면적접촉이급감진문제，구유교호적괄응성화실용성。