仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
Chinese Journal of Scientific Instrument
2015年
7期
1522-1528
,共7页
四旋翼%自适应鲁棒滑模控制%姿态控制%欠驱动系统
四鏇翼%自適應魯棒滑模控製%姿態控製%欠驅動繫統
사선익%자괄응로봉활모공제%자태공제%흠구동계통
quadrotor%adaptive robust sliding mode controller%attitude control%underactuated system
针对四旋翼欠驱动系统的姿态控制问题,提出一种自适应鲁棒滑模控制方法.对四旋翼系统实现了双环控制,内环为姿态控制,外环为位置控制.根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼系统的动力学模型,针对系统中的外部扰动和参数摄动等不确定性因素,设计了基于Lyapunov稳定控制算法,内环使用自适应鲁棒滑模控制;外环使用鲁棒控制.仿真和实验表明所提控制策略对外界扰动和模型的不确定性具有较强的鲁棒性.
針對四鏇翼欠驅動繫統的姿態控製問題,提齣一種自適應魯棒滑模控製方法.對四鏇翼繫統實現瞭雙環控製,內環為姿態控製,外環為位置控製.根據牛頓-歐拉方程建立瞭四鏇翼繫統的動力學模型,針對繫統中的外部擾動和參數攝動等不確定性因素,設計瞭基于Lyapunov穩定控製算法,內環使用自適應魯棒滑模控製;外環使用魯棒控製.倣真和實驗錶明所提控製策略對外界擾動和模型的不確定性具有較彊的魯棒性.
침대사선익흠구동계통적자태공제문제,제출일충자괄응로봉활모공제방법.대사선익계통실현료쌍배공제,내배위자태공제,외배위위치공제.근거우돈-구랍방정건립료사선익계통적동역학모형,침대계통중적외부우동화삼수섭동등불학정성인소,설계료기우Lyapunov은정공제산법,내배사용자괄응로봉활모공제;외배사용로봉공제.방진화실험표명소제공제책략대외계우동화모형적불학정성구유교강적로봉성.
