控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
Control Theory & Applications
2015年
7期
895-901
,共7页
迭代学习控制%状态约束%初值问题%非参数不确定性
迭代學習控製%狀態約束%初值問題%非參數不確定性
질대학습공제%상태약속%초치문제%비삼수불학정성
iterative learning control%constrained state%initial condition problem%nonparametric uncertainties
针对一类非参数不确定系统,提出误差跟踪学习控制方法,同时解决学习控制系统的初值问题和状态约束问题.利用障碍Lyapunov函数设计控制器,采用鲁棒方法与学习方法相结合的策略处理非参数不确定性,将滤波误差约束于预设的界内,并由此实现对系统状态在各次迭代运行过程中的约束.文中构造了一种期望误差轨迹,经过足够多次迭代后,所提控制方法使得系统误差在整个作业区间以预设精度跟踪期望误差轨迹,系统状态在部分作业区间精确跟踪参考信号.仿真结果表明了该控制方案的有效性.
針對一類非參數不確定繫統,提齣誤差跟蹤學習控製方法,同時解決學習控製繫統的初值問題和狀態約束問題.利用障礙Lyapunov函數設計控製器,採用魯棒方法與學習方法相結閤的策略處理非參數不確定性,將濾波誤差約束于預設的界內,併由此實現對繫統狀態在各次迭代運行過程中的約束.文中構造瞭一種期望誤差軌跡,經過足夠多次迭代後,所提控製方法使得繫統誤差在整箇作業區間以預設精度跟蹤期望誤差軌跡,繫統狀態在部分作業區間精確跟蹤參攷信號.倣真結果錶明瞭該控製方案的有效性.
침대일류비삼수불학정계통,제출오차근종학습공제방법,동시해결학습공제계통적초치문제화상태약속문제.이용장애Lyapunov함수설계공제기,채용로봉방법여학습방법상결합적책략처리비삼수불학정성,장려파오차약속우예설적계내,병유차실현대계통상태재각차질대운행과정중적약속.문중구조료일충기망오차궤적,경과족구다차질대후,소제공제방법사득계통오차재정개작업구간이예설정도근종기망오차궤적,계통상태재부분작업구간정학근종삼고신호.방진결과표명료해공제방안적유효성.
