测控技术
測控技術
측공기술
Measurement & Control Technology
2015年
9期
65-68
,共4页
抖动%模糊控制%自适应%切换功能%鲁棒性
抖動%模糊控製%自適應%切換功能%魯棒性
두동%모호공제%자괄응%절환공능%로봉성
shaking%fuzzy control%adaptive%switching function%robustness
为解决机器人跟踪控制过程中采用PID控制算法会出现抖动和误差的问题,提出了一种机器人全局PID模糊滑模跟踪控制算法.通过将PID滑模控制和模糊控制相结合,设计了全局PID模糊滑模控制;基于模糊规则,对滑模控制增益进行自适应调整,从而消除建模误差和干扰,削弱了控制时产生的抖振,在线调整控制器参数和估计误差,并通过积分来消除外界干扰,因此提高了控制精度.仿真结果表明,与常规的PID算法相比,该方法在处理控制抖动和消除误差以及干扰方面具有极高的鲁棒性.
為解決機器人跟蹤控製過程中採用PID控製算法會齣現抖動和誤差的問題,提齣瞭一種機器人全跼PID模糊滑模跟蹤控製算法.通過將PID滑模控製和模糊控製相結閤,設計瞭全跼PID模糊滑模控製;基于模糊規則,對滑模控製增益進行自適應調整,從而消除建模誤差和榦擾,削弱瞭控製時產生的抖振,在線調整控製器參數和估計誤差,併通過積分來消除外界榦擾,因此提高瞭控製精度.倣真結果錶明,與常規的PID算法相比,該方法在處理控製抖動和消除誤差以及榦擾方麵具有極高的魯棒性.
위해결궤기인근종공제과정중채용PID공제산법회출현두동화오차적문제,제출료일충궤기인전국PID모호활모근종공제산법.통과장PID활모공제화모호공제상결합,설계료전국PID모호활모공제;기우모호규칙,대활모공제증익진행자괄응조정,종이소제건모오차화간우,삭약료공제시산생적두진,재선조정공제기삼수화고계오차,병통과적분래소제외계간우,인차제고료공제정도.방진결과표명,여상규적PID산법상비,해방법재처리공제두동화소제오차이급간우방면구유겁고적로봉성.
