德州学院学报
德州學院學報
덕주학원학보
Journal of Dezhou University
2015年
4期
37-42
,共6页
红外标志点%摄像机位姿估计%Newton 迭代法
紅外標誌點%攝像機位姿估計%Newton 迭代法
홍외표지점%섭상궤위자고계%Newton 질대법
infrared marker%camera pose estimation%newton iteration algorithm
在军事上,利用移动机器人实时准确的跟踪前方的引导员,在野外复杂环境中完成后勤运输与救援任务有重要的意义。针对跟踪系统实时性的要求,利用收敛速度较快的 Newton 迭代法计算摄像机的位姿。通过对实验结果的分析,Newton 迭代法计算摄像机的位姿能够很好的满足跟踪系统的精度要求；完成摄像机位姿的计算耗时不到1 ms,该算法可以满足跟踪系统对跟踪实时性的要求。
在軍事上,利用移動機器人實時準確的跟蹤前方的引導員,在野外複雜環境中完成後勤運輸與救援任務有重要的意義。針對跟蹤繫統實時性的要求,利用收斂速度較快的 Newton 迭代法計算攝像機的位姿。通過對實驗結果的分析,Newton 迭代法計算攝像機的位姿能夠很好的滿足跟蹤繫統的精度要求；完成攝像機位姿的計算耗時不到1 ms,該算法可以滿足跟蹤繫統對跟蹤實時性的要求。
재군사상,이용이동궤기인실시준학적근종전방적인도원,재야외복잡배경중완성후근운수여구원임무유중요적의의。침대근종계통실시성적요구,이용수렴속도교쾌적 Newton 질대법계산섭상궤적위자。통과대실험결과적분석,Newton 질대법계산섭상궤적위자능구흔호적만족근종계통적정도요구；완성섭상궤위자적계산모시불도1 ms,해산법가이만족근종계통대근종실시성적요구。
It is important that transportation robot real - time accurately tracking its front guider trans-ports logistics materials to the destination in the wild complex terrain circumstances in the military.Ac-cording to real-time requirements of tracking system,the faster convergence Newton iterative algorithm is used to calculate camera pose.The experimental result indicates that,Camera pose calculated by New-ton algorithm meets the requirements of the system tracking precision.Completing estimation of camera pose takes less than 1ms,which meets the requirements of the system tracking real-time.
