微型机与应用
微型機與應用
미형궤여응용
Microcomputer & its Applications
2015年
15期
1-4
,共4页
七轴机械手%能量%四元数
七軸機械手%能量%四元數
칠축궤계수%능량%사원수
对比分析了伪逆法和最优能量算法的原理,给出了最优能量算法的优化方案.笛卡尔空间体系中采用齐次矩阵和四元数法获得位置和姿态的插值;利用优化后的最优能量算法求出逆解,得到与笛卡尔空间中对应的在关节空间中的关节值.文中给出了实际仿真实例,该实例表明本文给出的优化方案在满足正常作业情况下,相对于伪逆法,方案中四元数算法在姿态插值运算上更快并且能量优化效果更好,七轴机械手最小能量消耗节约10％～20％左右.
對比分析瞭偽逆法和最優能量算法的原理,給齣瞭最優能量算法的優化方案.笛卡爾空間體繫中採用齊次矩陣和四元數法穫得位置和姿態的插值;利用優化後的最優能量算法求齣逆解,得到與笛卡爾空間中對應的在關節空間中的關節值.文中給齣瞭實際倣真實例,該實例錶明本文給齣的優化方案在滿足正常作業情況下,相對于偽逆法,方案中四元數算法在姿態插值運算上更快併且能量優化效果更好,七軸機械手最小能量消耗節約10％～20％左右.
대비분석료위역법화최우능량산법적원리,급출료최우능량산법적우화방안.적잡이공간체계중채용제차구진화사원수법획득위치화자태적삽치;이용우화후적최우능량산법구출역해,득도여적잡이공간중대응적재관절공간중적관절치.문중급출료실제방진실례,해실례표명본문급출적우화방안재만족정상작업정황하,상대우위역법,방안중사원수산법재자태삽치운산상경쾌병차능량우화효과경호,칠축궤계수최소능량소모절약10％～20％좌우.
