通信电源技术
通信電源技術
통신전원기술
Telecom Power Technologies
2015年
4期
57-59
,共3页
纪鹏飞%陈劲杰%宁方宽%史纬朋
紀鵬飛%陳勁傑%寧方寬%史緯朋
기붕비%진경걸%저방관%사위붕
四足机器人%结构设计%trot步态%ADAMS仿真
四足機器人%結構設計%trot步態%ADAMS倣真
사족궤기인%결구설계%trot보태%ADAMS방진
利用三维建模软件Catia设计建立了每条腿有两个自由度的四足机器人简化模型,将此模型导入虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型.运用合理的驱动函数对四足机器人的关节进行驱动,使其符合trot步态的特征.验证了此结构设计方案的可行性,为详细的结构设计和控制提供了参考.
利用三維建模軟件Catia設計建立瞭每條腿有兩箇自由度的四足機器人簡化模型,將此模型導入虛擬樣機分析軟件ADAMS中生成虛擬樣機模型.運用閤理的驅動函數對四足機器人的關節進行驅動,使其符閤trot步態的特徵.驗證瞭此結構設計方案的可行性,為詳細的結構設計和控製提供瞭參攷.
이용삼유건모연건Catia설계건립료매조퇴유량개자유도적사족궤기인간화모형,장차모형도입허의양궤분석연건ADAMS중생성허의양궤모형.운용합리적구동함수대사족궤기인적관절진행구동,사기부합trot보태적특정.험증료차결구설계방안적가행성,위상세적결구설계화공제제공료삼고.
