CAJ | 학술논문

随着老龄化社会的到来，具有爬楼功能的轮椅能够帮助老年人方便地上下楼，因此对作为爬楼轮椅的核心部件无刷直流电机的调速控制显得至关重要。现针对调速系统采用传统控制策略效果不佳的问题，建立了调速系统的数学模型，得出了电枢电压和速度之间的函数关系，给出了利用滑模控制（SMC）设计电机调速控制器的方法，并且与传统的 PID控制进行了对比分析。仿真结果表明：在以无刷直流电机为核心的爬楼轮椅调速系统中，滑模控制比经典的 P ID控制响应速度更快、超调量更小、鲁棒性更强。
수착노령화사회적도래，구유파루공능적륜의능구방조노년인방편지상하루，인차대작위파루륜의적핵심부건무쇄직류전궤적조속공제현득지관중요。현침대조속계통채용전통공제책략효과불가적문제，건립료조속계통적수학모형，득출료전추전압화속도지간적함수관계，급출료이용활모공제（SMC）설계전궤조속공제기적방법，병차여전통적 PID공제진행료대비분석。방진결과표명：재이무쇄직류전궤위핵심적파루륜의조속계통중，활모공제비경전적 P ID공제향응속도경쾌、초조량경소、로봉성경강。