紧急避让路径跟踪自抗扰控制
긴급피양로경근종자항우공제
Path Tracking for Evasive Collision Avoidance Based on Active Disturbance Rejection Control
  • 万方数据
    同济大学学报（自然科学版） 동제대학학보（자연과학판）
    Journal of Tongji University(Natural Science)
    2015年 8期 1200-1204 ,共5页

    赵又群%王健%季学武%李波

    조우군%왕건%계학무%리파

    路径跟踪%自抗扰控制%紧急避让%联合仿真 路徑跟蹤%自抗擾控製%緊急避讓%聯閤倣真
    로경근종%자항우공제%긴급피양%연합방진
    path tracking%active disturbance rejection control%evasive collision avoidance%cosimulation
    自动紧急避让作为一种辅助驾驶系统,能够提高汽车行驶的安全性.为了提高不同质量参数、不同轴距车辆路径跟踪性能,以二自由度车辆模型为基础,设计二阶自抗扰控制器.车辆模型参数变化可以通过三阶扩张状态观测器进行观测和补偿.针对避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线对避让路径进行再规划.采用软件Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证.仿真结果表明,基于自抗扰方法设计的紧急避让路径跟踪控制器能够保证不同车型车辆很好地跟踪规划的轨迹,保证车辆稳定性.
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